GroupStatus 类别

代表轴组的状态。

继承体系

System.Object
IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api.GroupStatus

组合： IntervalZero.KINGSTAR.Base.Api (于 IntervalZero.KINGSTAR.Base.dll) 版本：4.4.0.0

语法

C#VB

public class GroupStatus

Public Class GroupStatus

GroupStatus 类别陈列了以下成员。

建构函式

	名称	说明
	GroupStatus	初始化 GroupStatus 类别的新实例。

栏位

ACS：轴座标系统 (Axis Coordinate System)。

MCS：机器座标系统 (Machine Coordinate System)。

PCS：产品座标系统 (Product Coordinate System)。

	名称	说明
	AcsAccelerationActualValue	ACS 中的实际加速度。
	AcsAccelerationSetValue	ACS 中的设定加速度。
	AcsPositionActualValue	ACS 中的实际位置。
	AcsPositionSetValue	ACS 中的设定位置。
	AcsVelocityActualValue	ACS 中的实际速度。
	AcsVelocitySetValue	ACS 中的设定速度。
	McsAccelerationActualValue	MCS 中的实际加速度。
	McsAccelerationSetValue	MCS 中的设定加速度。
	McsPositionActualValue	MCS 中的实际位置。
	McsPositionSetValue	MCS 中的设定位置。
	McsVelocityActualValue	MCS 中的实际速度。
	McsVelocitySetValue	MCS 中的设定速度。
	MotionError	指轴组错误值，仅当轴组在 groupErrorStop 状态 (GroupState) 时才可使用。
	PathAccelerationActualValue	实际路径加速度。
	PathAccelerationSetValue	设定路径加速度。
	PathVelocityActualValue	实际路径速度。
	PathVelocitySetValue	设定路径速度。
	PcsAccelerationActualValue	PCS 中的实际加速度。
	PcsAccelerationSetValue	设定路径加速度。
	PcsPositionActualValue	PCS 中的实际位置。
	PcsPositionSetValue	PCS 中的设定位置。
	PcsVelocityActualValue	PCS 中的实际速度。
	PcsVelocitySetValue	PCS 中的设定速度。
	State	轴组状态。

由于 MCS 和 PCS 是使用笛卡尔座标系统来表示机器的座标，因此位置、速度和加速度不需有 64 项参数的阵列；而在 ACS 中，各轴皆需自己的座标，由于各轴组最多可含 64 个轴，因此 ACS 中的阵列大小为 64。

MCS 与 PCS 的位置参数有 14 项，其包含以下参数：

保留：保留参数，未来可能会更改。

E1–E6：与机械手臂一起使用的机械装置，例如直线轨道 (linear rail) 或扩充装置。

参数	资料型别	说明
X	double	MCS 或 PCS 中的 X 轴位置（使用者单位）。
Y	double	MCS 或 PCS 中的 Y 轴位置（使用者单位）。
Z	double	MCS 或 PCS 中的 Z 轴位置（使用者单位）。
RX	double	MCS 或 PCS 中的 X 轴旋转角度（度）。
RY	double	MCS 或 PCS 中的 Y 轴旋转角度（度）。
RZ	double	MCS 或 PCS 中的 Z 轴旋转角度（度）。
Config	double	关节的配置，例如机械手臂的姿势，每个配置皆对应一个运动代码。(保留)
TurnNumber	double	关节转动的次数，若为机械手臂，则需要控制好此参数，因过多的转动可能会造成电线缠绕，产生危险。(保留)
E1	double	第一个外部轴的位置（使用者单位）。(保留)
E2	double	第二个外部轴的位置（使用者单位）。(保留)
E3	double	第三个外部轴的位置（使用者单位）。(保留)
E4	double	第四个外部轴的位置（使用者单位）。(保留)
E5	double	第五个外部轴的位置（使用者单位）。(保留)
E6	double	第六个外部轴的位置（使用者单位）。(保留)

MCS 与 PCS 的速度参数有 6 项，其包含以下参数：

MCS 与 PCS 的加速度参数有 6 项，其包含以下参数：

参见